机械5

摘要 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，各种驱动方式的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。另外本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构和各部分的结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手臂伸缩、升降用液压缸的具体尺寸;设计了手臂伸缩、升降用液压缸和手臂回转用伺服减速机。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作程序做出了相应的梯形图。 关键词：工业机器人，机械手，液压传动，可编程序控制器(PLC) Abstract Atfirst,thepaperi
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ntrolprogramofthePLC. KEYWORDS:i
ndustrialrobot,ma
nipulatorpump,Hydraulic drive,PLC 目录 摘要1 Abstract 2 第一章绪论4 第二章设计方案的论证6 第一节机械手的概述6 第二节机械手的组成与分类6 第三节机械手的总体设计8 第四节机械手腰座结构的设计10 第五节机械手手臂和手爪的结构设计12 第六节机械手的机械传动机构的设计17 第七节机械手驱动系统的设计21 第八节机器人手臂的平衡机构设计27 第三章理论分析和设计计算29 第一节确定液压系统基本方案29 第二节拟定液压执行元件运动控制回路30 第三节确定液压系统的主要参数31 第四节计算和选择液压元件36 第四章电机选型有关参数计算38 第一节有关参数的计算38 第二节电机型号的选择40 第五章机械手控制系统的设计42 第一节机械手控制系统设计42 第二节PLC外部接线设计45 第三节机械手控制系统软件设计47 结束语49 参考文献50 致谢51