机械5

压铸机自动浇铸机械手设计 摘要 本文简要介绍了工业机械手的概念、在生产生活中的作用、机械手的组成部分及分类、机械手的运动方式以及主要参数、未来的发展趋势等宏观概念。着重对630吨压铸机自动浇铸机械手进行了总体方案设计，通过对工作需求（浇包的规格、移动参数等）的分析。确定了机械手的自由度及坐标形式等参数。先绘制出机械手的运动简图。同时，设计了机械手的夹持式手部结构（浇包夹持及位姿调节结构），手腕及手臂的结构、规格参数、尺寸大校计算出驱动机械手各个部分液压缸驱动力矩及力的大小，确定了液压缸的尺寸。设计了机械手的液压系统并绘制出液压系统的原理图。大大提高了绘图效率。整体设计分为了机械结构设计及液压驱动系统的设计。还对机械手各个部件中的危险零件进行了强度校核，确保了设计结果的可靠性及准确性。 关键词：机械手；浇铸；结构设计；液压驱动 Abstract This paper briefly i
ntroduces the co
ncept of i
ndustrial ma
nipulator, the role i
n productio
n a
nd life, the compo
ne
nts a
nd classificatio
n of the ma
nipulator, the moveme
nt mode of the ma
nipulator, the mai
n parameters, the future developme
nt tre
nd a
nd so o
n. The overall pla
n of the automatic casti
ng ma
nipulator for 630 to
n die-casti
ng machi
ne is desig
ned. The freedom a
nd coordi
nate form of the ma
nipulator are determi
ned through the a
nalysis of theworki
ng requireme
nts(the specificatio
ns of the ladle a
nd the movi
ng parameters etc.), a
nd the motio
n diagram of the ma
nipulator is draw
n. At the same time, the ma
nipulator's clampi
ng structure(casti
ng clamp a
nd posture adjustme
nt structure),wrist a
nd arm structure, specificatio
n parameters a
nd size are desig
ned. The drivi
ng torque a
nd force of each part of the drivi
ng ma
nipulator are calculated, a
nd the size of the hydraulic cyli
nder is determi
ned. The hydraulic system of the ma
nipulator is desig
ned a
nd the schematic diagram of the hydraulic system is draw
n. The drawi
ng efficie
ncy is greatly improved. The overall desig
n is divided i
nto mecha
nical structure desig
n a
nd hydraulic drive system desig
n. The stre
ngth of the da
ngerous parts i
n each part of the ma
nipulatorwas checked to e
nsure the reliability a
nd accuracy of the desig
n results. Keywords：Ma
nipulator; casti
ng; structural desig
n; hydraulic drive 目录 引言1 第一章绪论2 1.1机械手概述2 1.11机械手的组成及分类2 1.12机械手的设计参数3 1.2机械手的发展趋势6 1.3机械手应用的意义7 第二章机械手总体结构尺寸设计8 2.1确定浇铸机械手的规格参数8 2.11浇包的规格参数8 2.12机械手的手臂运动参数9 2.13机械手的运动简图10 2.2机械手手部设计11 2.21浇包夹持机构设计11 2.22手部支持钢架设计12 2.23夹板设计13 2.24倾倒机构的设计13 2.3机械手手臂的设计14 2.31手臂结构设计15 2.32手臂尺寸的设计16 2.4升降液压缸的支撑架设计17 第三章液压系统的设计与计算19 3.1液压系统及其工作原理19 3.2倾倒油缸的设计20 3.21倾倒油缸负载分析20 3.22倾倒油缸的尺寸设计21 3.3升降油缸的设计22 3.31升降油缸负载计算23 3.32升降油缸尺寸设计计算23 3.33长臂杆的强度校核25 3.4回转油缸的设计26 3.41回转油缸的尺寸设计27 3.42回转油缸的校核27 3.5回转轴的设计28 3.6液压系统附件的计算选择29 3.61流量的计算29 3.62液压泵的选择29 3.63电动机的选择30 3.64控制阀的选取30 3.65油管的选择30 3.66油箱容积的确定31 3.67验算液压系统性能31 结论33 参考文献34 致谢35