机械5

摘要 本次设计设计了一个五自由度串联机器人。大致流程如下：首先计算出执行端所需要的驱动力矩，再由此选出该关节所需的伺服电动机和减速器，设计出机壳和关节的连接结构，绘制3D图，做出三维动画，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关节所需的驱动力矩，选出所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自由度机器人的工程图。 关键词：五自由度串联机器人总体设计伺服电动机