摘要 研究主要功能为可用于前端焊接的关节型机器人的手腕结构，在实际加工中便可以提高生产加工能力和焊接水平。电机方面挑选了直流电动机。内部设计上电机件、轴件和齿轮件的布置采用合理简化安排，在满足强度校核的前提下设计了齿轮和轴的相应结构。在三个自由度运动方向上可以实现相应腕部的自由度要求。零件的采用上使用了在考虑制造，安装的成本上，大多采取了标准件。 关键词：自由度；焊接；手腕 Abstract The mai
n fu
nctio
n of this paper is thewrist structure of a
n articulated robot that ca
n be used for fro
nt-e
ndweldi
ng.I
n actual processi
ng,it ca
n improve productio
n a
nd processi
ng capabilities a
ndweldi
ng levels.For the motor,a DC motorwas selected.I
n the i
nter
nal desig
n,the arra
ngeme
nt of the motor parts,shaft parts a
nd gear parts is reaso
nablysimplified,a
nd the correspo
ndi
ng structures of gears a
nd shafts are desig
ned o
n the premise of satisfyi
ng the stre
ngth check.The correspo
ndi
ng degrees of freedom of thewrist ca
n be achieved i
n the three degrees of freedom moveme
nt directio
n.Most of the parts are used i
n co
nsideratio
n of ma
nufacturi
ng a
nd i
nstallatio
n costs,a
nd most of them adopt sta
ndard parts. Keywords: degrees of freedom;weldi
ng;wrist 目录 绪论……………………………………………………………………………………1 第一章工业机器人知识综述………………………………………………………………2 1.1机器人的含义………………………………………………………………………2 1.2题目来源……………………………………………………………………………3 1.3技术要求…………………………………………………………………………3 1.4主要的问题思路方案和设计的形成……………………………………………3 第二章世界各国发展形式情况……………………………………………………5 2.1研究现状…………………………………………………………………………5 2.2发展趋势…………………………………………………………………………6 第三章总体方案讨论………………………………………………………………………7 3.1机器内部构造的确定……………………………………………………………8 3.2运作范围的确定…………………………………………………………………9 3.3手腕部位的确定…………………………………………………………………9 3.4基础参数的确定…………………………………………………………………10 第四章手腕细节计划说明………………………………………………………………11 4.1机器人驱动运行方案的比较和筛循…………………………………………11 4.2手腕电机的选择………………………………………………………………12 4.3传动比的确定………………………………………………………………12 4.4传动比的分配………………………………………………………………13 4.5齿轮的设计…………………………………………………………………14 4.6轴的校验和设计……………………………………………………………25 4.7夹持器的设计……………………………………………………………………34 4.8壳体的设计……………………………………………………………………34 结论………………………………………………………………………………35 参考文献…………………………………………………………………………36 致谢………………………………………………………………………………37