机械5

摘要 本次课程设计的题目是高炉上料机械手液压系统的设计，首先对高炉上料机械手的工况进行分析，此上料机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退三个自由度，以及手爪的开启和闭合等动作，然后给出该高炉上料机械手的液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。 本械手由大臂结构，小臂、旋转结构和驱动机构组成。该设计能实现三个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动以及大臂的旋转等等功能。 关键词：高炉上料机械手；液压系；自由度；功能 Abstract The topic of this course desig
n is the desig
n of the hydraulic system of the blast fur
nace feedi
ng ma
nipulator.Firstly,theworki
ng co
nditio
n of the blast fur
nace feedi
ng ma
nipulator is a
nalyzed.The feedi
ng ma
nipulator completes the three degrees of freedom of the small arm up a
nd dow
n pitchi
ng,the big arm forward a
nd backward rotatio
n,thewalki
ng device forward a
nd backward,a
nd the ope
ni
ng a
nd closi
ng of the claw.The
n the electromag
netic eleme
nt actio
n of the hydraulic system of the blast fur
nace feedi
ng ma
nipulator is give
n Seque
nce table a
nd hydraulic system schematic diagram. The ma
nipulator is composed of a big arm structure,a small arm,a rotati
ng structure a
nd a drivi
ng mecha
nism.The desig
n ca
n achieve three degrees of freedom,
namely,the ope
ni
ng a
nd closi
ng of the ha
nd,the rotatio
n,the up a
nd dow
n swi
ng of the arm a
nd the rotatio
n of the arm. Keywords: blast fur
nace feedi
ng ma
nipulator; hydraulic system; degree of freedom; fu
nctio
n 目录 摘要III 1.机械手发展背景及影响1 1.1发展背景与需求1 1.2机械手在社会与教育中的影响2 1.3国内外的发展状况和趋势4 1.4液压传动的基础知识6 2.机械手的设计方案7 2.1机械手的组成7 2.2高炉上料机械手方案比较与选定7 2.3高炉上料机械手工作原理9 3.高炉上料机械手结构的设计10 3.1夹持手部结构10 3.1.1手指的形状和分类10 3.1.2设计时考虑的几个问题10 3.1.3手部夹紧液压缸的设计10 3.2手腕结构设计13 3.2.1手腕的自由度13 3.2.2手腕回转缸的尺寸及其校核14 4.手臂升降，回转缸的尺寸设计与校核20 4.1手臂升降（小臂的俯仰）油缸尺寸设计与校核20 4.1.1尺寸设计20 4.1.2尺寸校核20 4.2手臂（大臂）回转油缸的尺寸设计与校核21 4.2.1尺寸设计21 4.2.2尺寸校核21 5.机械手液压系统设计25 5.1油缸的密封25 5.2油泵的选择25 5.3确定液压系统油泵所需的电动机功率N 26 5.4控制调节流阀的选择27 5.4.1方向阀27 5.4.2流量阀27 5.5辅助装置的选择27 5.6液压系统原理图及工作原理27 总结30 参考文献31