摘要 通过日新月异的发展与进步，世界的机械水平也越来越高，因此对中央管道清洁机器人的设计也逐渐映入人们的眼帘。对于中央管道清洁机器人的进一步改造是机械师们共同研究的话题，传统中央管道清洁机器人的应用以经不能够满足现代人们的需求，因此改进中央管道清洁机器人的设计到现在以经是非常必要的了。良好的中央管道清洁机器人需要有完整的运行体系，这个对于机械设计师的要求就非常的高。 中央管道清洁机器人的工作原理就是利用一个旋转的螺纹轴[[[] ]]，带动安装在轴上的特定传动螺母进行旋转，从而撑开卡爪卡住管道内壁。由于管道一般都是较为细长的，所以在巡检的时候，中央管道清洁机器人也需要做成细长的结构，而细长结构又容易导致强度不好，所以该中央管道清洁机器人设计成可伸缩的结构！通过两个机构，一个撑爪机构，一个伸缩机构，三个电机，分别通过螺纹传动进行攀爬。 关键词：管道机器人螺纹 ABSTRACT Through the rapid developme
nt a
nd progress,theworld's mecha
nical level is getti
ng higher a
nd higher,so the desig
n of the ce
ntral pipeli
ne clea
ni
ng robot has graduallycome i
nto people's eyes.The further tra
nsformatio
n of the ce
ntral pipeli
ne clea
ni
ng robot is a topic joi
ntlystudied bythe mecha
nics.The applicatio
n of the traditio
nal ce
ntral pipeli
ne clea
ni
ng robot ca
n
not meet the
needs of moder
n people.Therefore,it isvery
necessaryto improve the desig
n of the ce
ntral pipeli
ne clea
ni
ng robot u
ntil
nowToo.A good ce
ntral pipeli
ne clea
ni
ng robot
needs a complete operati
ng system,which isverydema
ndi
ng for mecha
nical desig
ners. Theworki
ng pri
nciple of the ce
ntral pipeli
ne clea
ni
ng robot is to use a rotati
ng threaded shaft to drive a specific tra
nsmissio
n
nut i
nstalled o
n the shaft to rotate,therebyspreadi
ng the claws a
nd clampi
ng the i
n
nerwall of the pipeli
ne.Si
nce the pipeli
nes are ge
nerallysle
nder,the ce
ntral pipeli
ne clea
ni
ng robot also
needs to be made i
nto a sle
nder structure duri
ng i
nspectio
n,a
nd the sle
nder structure is easyto cause poor stre
ngth,so the ce
ntral pipeli
ne clea
ni
ng robot is desig
ned Telescopic structure!Climbi
ng through two mecha
nisms,a clawmecha
nism,a telescopic mecha
nism,a
nd three motors,respectively,through threaded tra
nsmissio
n. Keywords: Pipes Robots Threads 目录 绪论1 1选题背景1 2研究内容2 3中央管道清洁机器人的发展现状4 4中央管道清洁机器人的发展前景6 5实验方案、实验方法及预期达到的目标7 6研究方法与途径7 第1章中央管道清洁机器人的方案设计8 1.1工作原理8 1.1.1支撑机构原理：8 1.1.2伸缩机构原理：8 1.1.3攀爬原理9 1.2传动机构的选择和论证10 1.2.1传动带的选择10 1.2.2键的选择10 第2章中央管道清洁机器人的工程学设计11 2.1机器人分解11 2.2机器人分解的目标11 2.3新式中央管道清洁机器人的特点11 2.4总体尺寸12 2.5螺杆的设计12 2.5.1螺杆的设计12 2.5.2脚垫的选取12 2.6卡爪的设计13 2.7其他零件的设计13 第3章机器人传动设计14 3.1电机的选型与计算14 3.2螺杆的设计15 3.2.1确定螺纹直径15 3.2.2螺杆的强度校核16 3.2.3自锁性验算19 3.3传动螺母的设计计算21 结论22 参考文献24 致谢25