机械5

摘要 轮椅是现在老年人，身体不好的人和腿有伤的人必要的工具，但是有些东西会使轮椅的活动受到限制。现代因为用轮式结构，所以只能在平地上走，而台阶、楼梯这样复杂的地形就没有办法移动了。而电动轮椅设计用轮腿式机器人结构，一般的时候用四个轮动；遇到障碍时用腿来动，这样就可以在大多数地方活动；车身是用自动导轨式调平结构，这种结构简单，调节也很方便。这次设计的主要工作包括：选定轮椅的运行方式和结构形式、主体的尺寸，还有确定各主要零、部件的结构尺寸和选择好他们的类型。 关键词：轮椅电动轮椅轮腿式机器人 ABSTRACT Wheelchairs are frail elderlya
nd the disabled limb i
ndispe
nsable mea
ns of tra
nsport,but the obstacleswhile filli
ng thewheelchair isveryrestricted.Aswith a traditio
nal moder
nwheeled structure,ca
n o
nlywalk o
n flat grou
nd,faci
ng steps,stairs,but this is more complexterrai
n powerless.High-pass desig
n is the use of awheelchairwheel legged robot structure,
normal drivi
ngwheelwork,the use of four-wheel drive; e
ncou
nter obstacles legwork to accommodate most of the terrai
n; bodyis leveli
ng automatic slide-type structure,the structure is simple,easyto adjust.The desig
n of the mai
n tasks i
nclude: determi
ni
ngwheelchairwork a
nd theworki
ng structure,bodysize,a
nd ide
ntifythe major compo
ne
nts a
nd parts of the structure size a
nd selectio
n. Keywords: Wheelchair High Adoptio
n Rou
nd legged robot 目录 绪论1 第一章国内外研究现状2 1.1电动轮椅国内外发展情况2 第二章残疾电动轮椅车驱动机构的系统方案5 2.1残疾电动轮椅车驱动机构的机械系统方案5 2.2残疾电动轮椅车驱动机构的控制方案设计7 2.3残疾电动轮椅车驱动机构的总体方案8 第三章残疾电动轮椅车驱动机构的机械结构设计9 3.1残疾电动轮椅车驱动机构的链条传动设计9 3.2残疾电动轮椅车驱动机构的电动机的选用9 3.3残疾电动轮椅车驱动机构的驱动电路设计10 第四章残疾电动轮椅车驱动机构的轴的设计11 4.1残疾电动轮椅车驱动机构的低速轴11 4.1.1求输出轴上的功率转速和转矩11 4.1.2求作用在齿轮上的力11 4.1.3初步确定轴的最小直径12 4.1.4轴的结构设计12 4.2残疾电动轮椅车驱动机构的中间轴15 4.2.1求输出轴上的功率转速和转矩15 4.2.2求作用在齿轮上的力15 4.2.3初步确定轴的最小直径16 4.2.4初步选择滚动轴承.16 4.3残疾电动轮椅车驱动机构的高速轴18 4.3.1求输出轴上的功率转速和转矩18 4.3.2求作用在齿轮上的力18 4.3.3初步确定轴的最小直径19 4.4残疾电动轮椅车驱动机构的轴的结构设计19 4.4.1拟定轴上零件的装配方案19 4.4.2根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度20 第五章残疾电动轮椅车驱动机构的齿轮与轴的分析22 5.1残疾电动轮椅车驱动机构的齿轮的介绍22 5.2残疾电动轮椅车驱动机构的齿轮与轴的关系24 总结26 参考文献27 致谢28