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平衡式风电柱表面喷涂自动爬升机器人机械系统设计 摘要：本文旨在设计一台适用于船体、风力发电机等垂直金属壁面的自动喷漆机器人的机械系统的设计，用来解决高空高危环境下自动喷漆作业的问题，既减少了工人在高空作业时会产生的风险，同时，也提高了喷涂的效率。在船舶和风力发电机修造领域拥有十分广阔的前景。 本文首先综述了国内外的爬升机器人的研究现状，在此基础上，针对风电柱表面爬升机器人的功能要求，提出了采用钕磁铁吸附，履带行走以及交流伺服电机驱动的爬升机器人主体结构设计，主要包括以下部分：主体单元、喷漆单元、动力单元、吸附单元。在作业过程中，通过在机器人行走机构安装磁铁，使机器人系统对金属壁面有一个正压力，保证正压力作用下的摩擦力大于机器人系统的重力，就可以保证机器人系统在垂直壁面保持稳定，并利用铣刀在垂直壁面铣削，达到除锈的目的，最后利用高压喷漆装置实现喷涂，本机构对关键部件进行了有限元分析与校核，为实现爬升机器人的功能的可行性打下了基矗 关键词：爬升机器人;喷涂;自动化