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多工位钻床机械手设计 摘要 本设计主要介绍了关于工业机械手的相关概念与发展的现状，并在结合目前已有的工业技术的基础上研究了机械手的组成与分类。 在本设计中，我将对机械手的主要设计方式进行探讨，并且确定出最适合的一种方式作为本设计的设计方案，同时确定了具体的参数。此外，在确定设计方案的同时我还会将具体的机构进行校核，确认所设计的各个机构可以符合任务要求。 在本设计中，我采用了气动系统作为主要的传动系统，并且绘制了相应的工作原理图，在整个绘制工作中，通过对具体的工作流程的细致研究，使得绘制的效率得到了较大的提高。 在控制系统方面我采用了继电器来控制机械手的运动，通过对机械手的具体使用场所，使用要求的分析，确定了具体的继电器型号。此外，我还绘制了控制系统的工作时序图，编制了相应的控制程序。 关键词：机械手；气动；继电器程序控制器 目录 摘要I ABSTRACT II 第一章绪论1 1.1工业机械手1 1.1.1工业机械手概述1 1.1.2选题背景1 1.1.3设计目的2 1.2机械手的组成和分类3 1.2.1机械手的组成3 1.2.2机械手的分类6 1.3国内外发展状况7 1.4课题的提出及主要任务9 1.4.1课题的提出9 1.4.2课题的主要任务10 第二章机械手的设计方案11 2.1机械手的坐标型式与自由度11 2.2机械手的手部结构方案设计13 2.3机械手的手腕结构方案设计13 2.4机械手的手臂结构方案设计14 2.5机械手的驱动方案设计16 2.5.1机械手气压驱动17 2.5.2机械手气压驱动系统17 2.6机械手的缓冲方案设计19 2.7机械手的主要参数20 2.8机械手的技术参数列表20 第三章手部结构设计22 3.1夹持式手部结构22 3.2手指的形状和分类22 3.3设计时考虑的几个问题23 3.4手部夹紧气缸的设计23 第四章手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核28 4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核28 4.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计28 4.1.2尺寸校核28 4.1.3.导向装置29 4.1.4平衡装置29 4.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核30 4.2.1尺寸设计30 4.2.2尺寸校核30 4.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核31 4.3.1尺寸设计31 4.3.2尺寸校核31 第五章机械手的电气控制系统设计33 5.1气压传动系统工作原理图33 5.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制34 第六章结论36 致谢37 参考文献38