机械5

摘要 本次毕设题目是自动生产线送料机械手的设计。这种机械手是为了配合生产线而设计的,其主要的作用就是一种可以根据动物和人体的对肢体来进行动作和对肢体的运动功能,然后根据对工作的要求和命令进行操作和搬运工件或者是拿着工具进行运动的一种肢体运动机器人。通过大量的历史事实和研究表明了:目前的送料工件机械手基本上已经能够有效的取代了工人们沉重的生活和工作,并且它可以有效的缓解或者替代工人们高强度的工作,从而降低和改进对工作的要求,进而提高和增进了工作的生产率和工业自动化的水准。 本次课题的机械手臂和设计方案通过充分使用先进的机械绘图计算工具和设计软件CAD对本次机械手臂设计方案进行了手部的夹紧设计、腕部的转动设计和利用液压系统的工作原理的进行综合设计,最后使用Solidworks三维设计软件进行三维画图设计本次机械手臂的设计，更好地呈现出机械手的实际效果。本课题用的是一种可以移动机器人的机械手臂,机械手是完全可编程的,与人类的手臂一样具有相似的结构和功能;机械手臂的重量可以被认为是机构的重量总和,甚至也可以被认为是更复杂的送料机器人。 关键词：送料机械手；肢体；自动化；替代；劳动 目录 第1章绪论1 1.1机械手的介绍1 1.2本课题的意义2 1.3机械手的设计内容及要求3 第2章机械手的组成、分类6 2.1机械手的组成部分6 2.2机械手分类7 第3章机械手的设计部分9 3.1抓取机构设计9 3.2机械手的机身机座的结构设计18 3.3机械手的定位与平稳性23 3.4机械手的三维设计与展示26 4章液压系统原理设计及草图36 4.1驱动系统的分析及选择36 4.2机械手的手部抓取缸37 4.3机械手的腕部摆动液压回路39 4.4机械手的小臂伸缩缸液压回路40 4.5机械手的液压总体系统图41 第5章机械手的控制43 谢辞45 参考文献46