机械5

小型搬运机械手的设计 目录 第1章绪论1 1.1机械手的历史与发展1 1.1.1工业机器人的发展1 1.1.2世界机器人的发展1 1.2机械手的组成2 1.3机械手的分类2 第2章总体方案设计4 2.1机械手工程概述4 2.2机械手的整体设计4 2.4机械手总体方案的设计5 第3章机械手大臂结构设计6 3.1大臂的简介6 3.2大臂的结构设计6 3.3大臂电机的选择6 第4章小臂的结构设计7 4.1手腕的设计7 4.1.1手腕步进电机的选择7 4.1.2电动机的选择8 4.2小臂部材料选择8 第5章机械手机身结构设计10 5.1步进电机的选择10 5.2齿轮机构的设计10 5.3轴的设计与选择11 经过强度校核，此界面安全14 5.4机身材料的选择14 第6章控制系统设计15 6.1控制系统的选择15 6.2单片机的最小系统选择15 6.3步进电机的样式16 6.4步进电机程序设计17 结论与展望18 参考文献19 致谢20 摘要 本设计了搬运机械手。根据所学知识并查阅的大量文献，研究了一些常见的机械手设计，通过大量的计算，对机械手的大臂、小臂、手腕、底座以及机身的结构重新设计、重新选择材料，主要采用齿轮传动。通过改进设计，搬运机械手运动更为灵活，搬运能力也有所提升，很好实现了预期的功能要求。 关键词：搬运机械手；优化设计；结构设计