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简易自动组装机器人的设计 DESIGN OF SIMPLE AUTOMATIC ASSEMBLY ROBOT 目录 摘要1 关键词1 1前言2 1.1 2011年亚太机器人大赛比赛主题与规则2 2机器人创意设计与方案3 2.1机器人一般组成3 2.2机器人设计原则4 2.3比赛策略4 2.4研制概要4 3机器人机械设计5 3.1轮子和底盘的选择与设计5 3.2升降机构的设计7 3.3夹取机构设计8 4机器人电路硬件选择9 4.1 CPU的选择9 4.2机器人主控制板结构及说明12 4.2.1 LPC2103电源模块12 4.2.2最小系统13 4.2.3人机交互界面13 4.2.4主控制板实物图18 4.3电机伺服控制19 4.4编码盘采样24 4.5光电传感器25 5主控制板程序设计27 5.1 ARM主程序流程图27 5.2 PWM的产生29 5.2.1软件生成PWM 29 5.2.2硬件生成PWM 30 5.3中文液晶显示12864程序设计33 6系统的调试39 7总结39 参考文献39 致谢40 附录41 简易自动组装机器人的设计 摘要：随着国内外机器人竞赛热潮的兴起，大学生亲自动手制作机器人已成为参加机器人大赛的主要方式。本人作为湖南农业大学东方科技学院2011年亚太大学生机器人大赛的参赛队员，参与了机器人的设计和制作整个过程，在创新设计能力、动手能力和培养团队合作精神等方面都得到了提高。而本次设计的简易自动组装机器人是一台自动化程度较高的机器人，这个机器人由行走模块、主控模块和机械手臂组成。需要完成一定难度的“水灯”组装工作并将组装好的水灯放入“小河”中（题目源于2011年亚太大学生机器人大赛）。这对机器人的竞争力、灵活性、准确性有较高要求。机器人的控制系统采用单片机或ARM作底层控制模块，充分利用单片机高处理能力。机器人的机械结构采用铝型材制作，利用铝型材轻便加工方便的优点。机器人的主程序采用C语言编写。 关键词：机器人；LPC2103；ATMEGA128；全向轮；组装