机械5

摘要1 Abstract 2 第一章绪论3 1.1课题研究的意义及背景3 1.2四轴机械手研究概况4 1.2.1国外研究现状4 1.2.2国内研究现状4 1.3四轴机械手研究的内容5 第二章四轴机械手总体结构设计6 2.1四轴机械手工程概述6 2.2四轴机械手传动方案的确定6 2.2.1驱动方式的选择7 2.2.2传动结构的分析8 2.2.3传动方案的设计9 2.3四轴机械手机械传动原理10 2.4四轴机械手夹持器的典型的结构11 第三章四轴机械手结构设计计算14 3.1夹持电机的选型14 3.2传动结构的设计计算14 3.2.1传动结构旋转盘的选型和计算14 3.2.2四轴机械手传动工作摩擦力的计算15 3.2.3计算旋转盘的轴向负载力15 3.2.4选转盘动载荷计算与直径估算15 3.3传动结构的校核19 3.3.1传动结构旋转盘临界压缩载荷的校验19 3.3.2传动旋转盘额定寿命的校验20 3.3.3验算传动系统的刚度20 3.4四轴机械手夹持力的计算21 3.5夹持驱动力的计算22 3.6手爪的夹持误差分析与计算22 第四章四轴机械手各关键部件的设计23 4.1传动结构设计23 4.2前臂结构设计23 4.3后壁的结构设计23 4.4机械臂电机的选型24 总结29 参考文献30 致谢31