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六自由度并联关节机械手的设计含SW三维及10张CAD图 摘要 机械手是一种典型的机电一体化产品，关节机械手是机械手研究领域的热点。研究关节机械手需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。 本文对一种使用在关节机械手的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机械手模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。 关键词：结构设计，机器臂，关节型机械手，结构分析 Abstract The robot is a typical mechatro
nic products, spray pai
nti
ng robot is a hot research field of the robot. Study o
n the spray pai
nti
ng robot requires a combi
natio
n of mecha
nical, electro
nic, i
nformatio
n theory, artificial i
ntellige
nce, biology a
nd computer scie
nce k
nowledge, at the same time, its developme
nt has promoted the developme
nt of these discipli
nes. I
n this paper, a desig
n of arm structure used i
n the pai
nti
ng robot, a
nd complete the ge
neral assembly drawi
ng a
nd part drawi
ng. Requireme
nts for the mecha
nics a
nalysis of the robot model, estimate required o
n each joi
nt torque a
nd power, complete motor a
nd reducer selectio
n. Seco
ndly, from the motor a
nd reducer co
n
nectio
n a
nd fixatio
n of joi
nt structure, desig
n, a
nd the mecha
nism of importa
nt co
n
nectio
ns check the stre
ngth. Keywords ：Structure desig
n, Robot arm, Structure a
nalysis 目录 1绪论1 1.1引言1 1.2关节机械手研究概况2 1.2.1国外研究现状2 1.2.2国内研究现状3 1.4关节机械手的总体结构4 1.5主要内容4 2总体方案设计5 2.1机械手工程概述5 2.2工业机械手总体设计方案论述6 2.3机械手机械传动原理7 2.4机械手总体方案设计7 2.5本章小结9 3机械手大臂部结构10 3.1大臂部结构设计的基本要求10 3.2大臂部结构设计11 3.3大臂电机及减速器选型11 3.4减速器参数的计算12 3.5承载能力的计算16 3.5.1柔轮齿面的接触强度的计算16 3.5.2柔轮疲劳强度的计算16 4小臂结构设计21 4.1腕部设计21 4.2小臂部结构设计34 4.3小臂电机及减速器选型34 4.3.1.传动结构形式的选择36 4.3.2.几何参数的计算36 4.4凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算36 4.4.1柔轮齿面的接触强度的计算37 4.4.2柔轮疲劳强度的计算38 4.5轴结构尺寸设计39 4.6轴的受力分析及计算40 4.7轴承的寿命校核41 5机身设计43 5.1步进电机选择43 5.2齿轮设计与计算48 5.3轴的设计与计算55 5.4轴承的校核63 5.5键的选择和校核66 5.6机身结构的设计67 总结与展望68 致谢69 参考文献70