近年来，一种新兴的、充满活力的服务机器人应运而生，并得到了快速的发展。服务机器人的用途非常广泛，包括维修、维修、运输、清洁、保安、救援、监护等。作为一种重要的服务机器人，辅助式进餐机器人已逐渐走入了人们的日常生活，其配备的辅助机械臂能够很好地解决老人和残疾人的饮食问题。智能家庭辅助机器人的结构直接影响到整个系统的工作效率。摆在桌上的机械臂，是以人为中心的，这就决定了它的重量轻、体积小、外观精致、工作空间大。五个自由度的轻量级机械臂，配合人性化的操作界面，可以让它代替人类的双手，进行进食。 本以机械手的运动学、可操作性原理为基础，对其进行了系统的研究，其主要工作包括：一是依据其刚性要求和作业空间大的特点，确定其合理的自由度数目和铰链机构的配置，并选用合理的驱动方式和总体结构布置。通过机械分析，对功能模块进行了设计，包括手爪、腕部、小臂、大臂、底座等。从整体的重量、体积等方面，对整个手臂进行了模型化。其次，分析了机器人的运动特性，并给出了其运动模型。机械部件的设计与有限元分析。将工作空间与大臂、小臂的长度进行了比较，得出了最优的杆长参数。第三，对机械手的工作特性进行了分析，将其工作性能指标中的可操作性作为研究目标，并以服务于人为中心。该系统采用UG三维软件，模拟了该机器人的运动特性。