智能车的工作模式如下图所示：陀螺仪测得的角速度和MMA7260测得角加速度，把其信号输入XS12控制核心，分别对信号积分和微分进行叠加得出输出控制信号，控制电机使车实现平衡。通过测速传感器获得实际速度，信号输入XS12，可在平衡的前提下是小车静止或以某个速度运动，这一点在整个设计至关重要。电磁传感器获取道路某点电磁特性，信号输入到S12控制核心，进行进一步处理以获得赛道信息；通过片上AD检测电池电压。电机转速控制采用PID控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率。 1.直立平衡和转向控制 若不对直立的小车不加任何控制，去掉支承力之后必定倒下。而该设计要求不得使用舵机控制转向，也就是转向的实现是通过电机的差速来得到。当左边电机的转速大于另有边的时候，小车左转；反之，则右转。 2.传感器信号为模拟值 电磁车需要检测的信号为大小100mA，频率为20KHz的方波信号，道路由导线铺成，导线周围分布着交变的电磁场，由于道路的各种形状，使得磁场发生叠加，不同的赛道形状形成不同的特征磁场，如下图为十字线附近的磁场。道路信息相对于传统黑白线具有信号可以提供模拟信息的优势，我们利用电磁道路这种优势，完善小车控制算法，达到了较好的控制效果。 3.传感器信号具有方向性 磁场是矢量，在空间的分布为具有方向性，所以传感器检测到的信号也具有特定的方向性。在实际检测的时候发现，不同方向传感器的变化规律有很大的不同，这也和磁场的分量变化规律相一致。比如，磁场垂直分量变化的比较早，但是受相邻道路的影响较大，而磁场的水平分量恰好相反。