摘要：近年来，随着人工智能与计算机技术的快速发展，智能机器人技术逐步成为现代机器人研发领域的焦点。其中，服务类机器人开始成为机器人应用的新领域。清扫机器人与工业机器人的区别在于它是一种适用于具体的环境、方式和工作过程的机器人系统，其工作空间大，在非结构环境下的具有移动性，因此，对其进行研究和设计是非常有必要的的。 研究的主要内容是智能清扫机器人行走机构的设计。通过资料的查阅对行走机构总体方案进行选择、比较、论证与确定。行走驱动类型的确定；行走传动系统方案的确定；蜗轮、蜗杆等主要传动零件的设计计算与校核及其他主要部件的设计。最后，对其行走机构进行结构装配图及主要零部件图的绘制。 关键词：智能、清扫、机器人、行走机构 Abstract: I
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n 目录 1前言1 1.1清扫机器人概述2 1.2国内外相关产品的研究状况2 1.2.1国外产品研究状况2 1.2.2国内产品研究状况4 1.3研究的目的和意义5 2总体方案的设计与确定6 2.1行走机构控制方案设计6 2.2行走驱动类型选择6 2.3行走传动系统方案设计9 3主要零部件的设计与计算11 3.1电机的选择与确定11 3.2蜗轮蜗杆的设计、计算与校核12 3.2.1蜗轮蜗杆材料的选择12 3.2.2蜗轮蜗杆主要参数的设计与计算12 3.2.3蜗轮蜗杆的校核13 3.2.4蜗轮蜗杆几何尺寸的确定14 3.3轴承的选取、校核及润滑15 3.3.1轴承的选取15 3.3.2轴承寿命的计算16 3.3.3轴承润滑的选择17 3.3.4轴承的密封17 3.4平键的选择与校核18 3.4.1平键的选择18 3.4.2平键的校核18 3.5清扫机构中蜗轮轴的校核19 4其他结构的设计、计算与选择21 4.1机器人外形设计21 4.2吸尘机构的设计及电机的选择21 4.2.1吸尘机构的设计21 4.2.2吸尘机构电机的选择21 4.3智能清扫机器人电池的选用21 结论22 1前言 1.1清扫机器人概述 自第一台工业机器人问世以来，机器人有着突飞猛进的发展。机器人在工业、国防和科学技术中日益广泛的应用，带来了巨大的经济和社会效益，也有力地推动了有关学科和技术领域的发展。清扫机器人是一个新的机器人研究领域。作为正在发展新研究领域，清扫机器人有许多不同的定义，但它的最基本特征是提供服务。和工业机器人一样，清扫机器人基本上包括机器人的所有基本特性。它往往和人结合于同一工作环境中，这隐含着许多工业机器人没有的特性，如安全问题、人机交互性、在非结构化环境中的高度自治等。目前清扫机器人成功应用的领域有雕刻，消防，清洗，医疗，焊接等等。从长期来看，清扫机器人的拥有数量将会超过工业机器人。