本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，并且对机械手的手腕结构、手臂伸缩机构、手臂回转机构、手臂升降机构，分别进行了计算和设计，对一些部件的强度进行了校核。 同时，本文设计出了机械手的液动系统，选择了适用的液压元件，绘制了机械手液压系统工作原理图。