本文主要探讨了码垛机器人的整体方案设计和结构设计，着重介绍了其工作原理、执行机构、驱动机构和控制系统等关键部分。在工作原理方面，码垛机械手的执行机构包括手部、手腕和臂部，通过各种传动原理实现抓取、移动和堆垛操作。在结构设计方面，手部的设计考虑了手指形状和分类以及夹紧设计，手腕的设计包括自由度、驱动力矩和回转尺寸的计算与校核，臂部的设计需满足基本要求，并进行尺寸设计和校核。在PLC控制系统设计方面，介绍了PLC的概况、特点和硬件构成，以及传感器技术的应用和选型。最后，详细阐述了PLC控制程序的控制逻辑和编写，实现对码垛机器人的自动化控制。这些内容全面展现了码垛机器人设计与控制的关键技术和方案选择，对自动化堆垛操作具有重要的指导意义。