针对水下机器人的动力推进转向装置进行设计，主要使用并联的机构，可以使螺旋桨沿其旋转轴可以有一定范围内的转向，通过对两个主动连杆上的电机的控制实现矢量的控制，文件中有整体三维的模型以及stp版本的数模及设计文档。