本文的主要任务是设计一种具有搬运不同货物功能的四自由度平行四边形机械手，以提高货物搬运的灵活性和效率，同时进一步增强搬运方式的自动化程度。在详述国内外机械手研究现状的基础上，本文对四自由度平行四边形机械手的整体结构进行了改进与设计，对一些关键部分进行了设计计算，重点是对机械手的底座、大臂以及小臂进行设计、校核及优化，。