下肢假肢设计中，人工膝关节的设计是关键，因为它对整个下肢的运动性能影响最大，而且它的结构与功能最为复杂。要想研制出性能优良的假肢膝关节，需要人们做大量的工作，其中结构设计的工作是至关重要的，它是集思考、绘图、计算于一体的设计过程，对整个设计的成败起着重要作用。本文详细论述智能假肢研究意义、内容和方法，给出了仿生膝关节结构设计。 本文首先分析了人行走的运动特征，并从中得出了对人工膝关节的功能要求。其次，对人工膝关节的选型方案进行了比较论证。同时，还对膝关节的驱动方式进行了论述，选用智能MR阻尼器（Mag
neto-Rheological Damper）半主动控制的方式。之后对人工膝关节进行了具体的结构设计。 本次设计为假肢膝关节的结构设计提供了新思路。 关键词：异构双腿行走机器人；智能假肢；仿生腿膝关节；四连杆机构；磁流变阻尼器