机械5

坐标式机械手的设计 目录 第一章机械手的原理………………………………………………………………1 1.1机械手的概述……………………………………………………………1 1.2机械手的组成和分类………………………………………………………………2 1.2.1机械手的组成…………………… ……………………… ………… ………2 1.2.2机械手的分类…………………………………… …………… ………… …5 1.3机械手在生产中的应用…… …… ……………………… ………………………6 1.4机械手的主要特点……………………………………………………………7 1.5机械手的技术发展方向…………………………………………………………7 1.6机械手坐标形式与自由度选择…………………………………………………8 1.6.1机械手坐标形式选择………………………………………………………8 1.62机械手自由度选择…………………………………………………………8 1.7机械手的规格参数………………………………………………………………9 第二章设计要求9 1．1控制要求9 1．2 I/O编址并画出工作框图10 1．3编程并调试10 1．4 I/O端子接线图10 第三章工艺过程11 第四章操作面板布置12 第五章输入/输出端子地址分配13 第六章程序规划及编制14 第七章单操作工作的程序15 第八章自动操作程序15 第九章PLC外围端子接线图19 第十章总结20 参考文献21