家用擦玻璃清洁机器人结构设计说明书
本文首先阐述了本课题的背景以及国内外发展概况，接着描述了擦玻璃机器人的整体方案的确定以及详细机械结构的设计，然后阐述了本课题控制系统的设计，最后介绍了机器人实体样机的调试。
本课题主要完成的工作：
（1）设计加工擦玻璃机器人的机械结构并进行实体装配。
（2）基于STC12单片机，设计PCB板，加工并焊接零件，然后编程烧写，上机调试。
目录
第一章引言……………………………………………………………… 1
1.1课题背景……………………………………………………………1
1.2国内外擦玻璃机器人的研究概况…………………………………1
1.3本课题的主要工作…………………………………………………3
第二章家用擦玻璃清洁机器人总体方案设计…………………………… 3
2.1家用擦玻璃清洁机器人的设计原则…………………………………4
2.2家用擦玻璃清洁机器人的总体方案的确定…………………………4
2.2.1家用擦玻璃清洁机器人的总体方案……………………………4
2.2.2总体方案的对比与选择…………………………………………12
第三章家用擦玻璃清洁机器人详细结构设计………………………………14
3.1关键部件的选型………………………………………………………14
3.1.1电机的选型………………………………………………………14
3.1.2微动开关的选型…………………………………………………15
3.1.3电池的选择………………………………………………………15
3.1.4磁铁的选择………………………………………………………16
3.2微动开关缓冲机构的设计……………………………………………16
3.3磁铁升降机构的设计…………………………………………………17
3.3.1磁铁升降机构的ANSYS分析……………………………………18
第四章家用擦玻璃清洁机器人控制系统设计………………………………21
4.1单片机控制系统电路的设计……………………………………… 21
4.1.1单片机系统元器件的选型…………………………………… 21
4.1.2单片机系统的硬件电路及I/O口分配……………………… 25
4.2单片机系统编程框图……………………………………………… 25
第五章家用擦玻璃清洁机器人样机研制与调试……………………………27
5.1控制电路板的设计与调试……………………………………………27
5.1.1 PCB设计…………………………………………………………27
5.1.2电路板的调试……………………………………………………28
5.2家用擦玻璃清洁机器人样机的制作…………………………………31
5.3家用擦玻璃清洁机器人样机的测试…………………………………31
第六章总结与展望……………………………………………………………33
参考文献……………………………………………………………………… 34
致谢…………………………………………………………………………… 35
附录…………………………………………………………………………… 37
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