1、人工通过行车或助力机械手将待打磨零件上件到变位机工装上，待定位好后，手动夹紧，人工退出，并按确认按钮； 2、人工确认信号传输至机器人，机器人开始动作，机器人末端带有3D激光扫描仪，进行检测，检测完毕后，机器人开始执行前期打磨程序： 3、打磨期间根产品的打磨工艺需要，在刀库处更换不同的打磨工具，从而满足不同部位的打磨工艺需要； 4、打磨过程中机器人根据预先设定的换刀周期进行换耗材作业。 5、在机器人打磨过程中，人工上件到另一台变位机上，等待机器人打磨； 6、机器人将第一台变位机上零件打磨完毕，三色灯亮起，并伴有鸣笛提示声，提醒人工下料，与此同时，机器人旋转90°，打磨第二台变位机上零件；