一种人体康复训练机械手臂，包括有立柱和机械手臂，所述的机械手臂包括前臂、后臂和手部；所述的立柱上安装有伺服电机，所述的伺服电机带有编码器，伺服电机连接减速箱，所述的减速箱与肩部关节相连，所述的肩部关节和后臂相连；所述的立柱和后臂上安装有连杆，所述的连杆起到限位的作用；所述的后臂上安装有伺服电机，所述的伺服电机带有编码器，后臂上装有绷带，所述的绷带起固定患者手臂的作用，所述的伺服电机连接减速箱，所述的减速箱与肘部关节相连，所述的肘部关节和前臂相连；所述的后臂和前臂通过螺栓连接，前臂和后臂上安装有连杆，所述的连杆起到限位的作用；所述的前臂上安装有伺服电机，所述的伺服电机带有编码器，前臂上装有绷带，所述的绷带起固定患者手臂的作用，所述的伺服电机连接减速箱，所述的减速箱与手部关节相连，所述的手部关节和手部相连；所述的手部关节和手部之间通过螺栓连接，前臂和手部上安装有连杆，所述的连杆起到限位的作用；所述的手部安装有伺服电机，所述的伺服电机带有编码器，伺服电机通过皮带和带轮相连；所述的带轮用带轮轴固定在手部，通过伺服电机进行驱动。