本模型为取药机器人，利用机器人代替人穿梭于药架之间抓取药品是典型的自动化药房型式之一，其药品储量容易扩展，对药品包装型式、外观形状、尺寸适应性好，总体成本较低。取药机器人运动机构主要包括上滑座、下滑座、升降机构和回转机构四部分。Ｘ轴：机器人沿两排药架之间水平运动；Ｚ轴：沿药架高度方向竖直升降运动；Ｙ轴：末端执行器的夹指沿垂直于药架方向伸缩运动；Ｑ轴：夹指夹取／松开药盒的动作；Ｒ轴：末端执行器可左、右回转，使一个机器人能够兼顾从左、右两侧的药架取药。本模型为sw2022版本，另含step格式，可供大家参考！