目的?动作 使用吸附固定座（带吸盘）进行拾放传送。 对象工件 树脂圆盘 工件规格：φ84；高度：13mm 工件重量：20g 特点 规格?尺寸 行程：500mm 外形尺寸：W990×D347×H311mm 精度?负载 定位精度：±0.9mm 机器人传送重量：3kg 主要零件的选型依据 可进行多点定位且行程较长，因此使用单轴机器人。 设计要点 主要零件的计算过程 选择适合吸附固定工件的吸附固定座和符合传送规格（传送物重量、速度、行程）的机器人。 选择吸附固定座 条件值：工件重量Mw=0.02kg 根据重力加速度g=9.8m/s2， 大致吸附力Fr=Mw×g×1.2=0.02×9.8×1.2=0.24N※1.2：仅为大致数值，因此增加20%的缓冲 吸盘直径预选：φ10mm 吸盘面积A：0.785cm2 真空度Va为40-kPa时， 吸附力Fv=(A×Va)/101×10.13=(0.785×40)/101×10.13=3.15N Fv>>Fr，无问题 选择单轴机器人 ①根据传送物重量→规格一览中的“最大传送物重量”进行选择：3kg ②根据行程→规格一览中的“行程”进行选择：500 mm ③根据循环时间→“循环时间线图”或“最高速度”进行选择：1.2 sec 预选出RS220-C1-N-3-700 ④确认详情 外伸量为4kg时，相对于容许量120mm，为53.5mm，因此无问题。 构造制作与设计要点 行程较大，难以限制线束，因此已使用电缆保护链整理线束。 会因吸盘老化而引起吸附不良，因此需使用压力开关并进行定期维护。