规格 目的?动作 使用气缸，机器人来回摇晃也不会掉落的紧抓结构 环境?操作性 工件通过输送机搬运 机器人正确抓住工件的位置后停止 对象工件 圆筒工件(A5052) 工件外形：φ30×H40[mm] 工件质量：0.055[kg] 特征 动作规格?尺寸 外形尺寸：W126×D100×H105[mm] 气缸行程：40[mm]以上(工件外形以上) 精度·负载 定位销与工件的间隔：0.5[mm] 主要零件的选型依据 带导杆气缸的推力 设计要点 主要零件的计算过程 带导杆的气缸 验证带导杆气缸是否满足理论输出 支撑气缸的质量：m=0.140[kg] 从质量重心到卡盘位置的距离：L=53.27[mm] 设想加速度：a=3g=3×9.8 气缸承受的扭矩为 M=L×m×a =53.27×10?3×0.140×9.8×3 =0.21[N?m] 气缸容许扭矩：M'=0.56[N?m] M'>M，因此OK 构造制作与设计要点 以节省空间为目的，在支架上并列安装气缸 为了实现轻量化，形成去除中央部分的卡盘形状 技术计算链接 带导杆的气缸概要