麦克纳姆轮由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，辊子的轴线与轮毂的轴线通常成45度角。当电机驱动车轮旋转时，车轮以普通方式沿着垂直于驱动轴的方向前进，同时，车轮外周的辊子也在摩擦力驱动下绕自身轴线旋转。由于辊子是斜向分布的，它们的运动方向会分解为一个向前的分力和一个横向的分力。通过适当地控制四个麦克纳姆轮的相对速度和方向，就可以合成任意方向的合力，从而实现小车在不改变车体方向的前提下向任意方向移