用途 通过分类输送机的旋转，将从1个方向传送来的工件按90°为间隔均等分配至3条流水线的分类装置 动作、操作性 将从上一工序的输送机传送来的工件转移至分类输送机上，旋转后朝3个方向进行分类 对象工件 形状种类：托盘 外形尺寸：W139×D300×H160[mm] 材质：铝合金 重量：2.8[kg] 特长 动作规格 外观尺寸：W493×D532×H241[mm] 行程：输送机的旋转行程：180[°](-90～+90[°]) 速度：转速：90[°/s] 负载：工件自重：27.4[N] 主要零件选型理由 零件：单轴机器人 理由：具有可旋转输送机（含工件）的额定推力 设计要点 主要零件的计算工序 单轴机器人的选型 旋转体（含输送机及工件）的惯性矩：J1=0.358[kg?m2] 转速：
n=15[rpm](转速：90[°/s]) 旋转启动时间：t1=0.1[s] 旋转所需扭矩：T1=(J1×
n)/(9.55×t1)=(0.358×15)/(9.55×0.1)=5.63[N?m] 齿轮的PCD：D1=100[mm]=0.1[m] 单轴机器人的所需推力：F1=T1/(D1/2)=5.63/(0.1/2)=113[N] （摩擦力远远小于F1，因此忽略不计） 单轴机器人的额定推力：F2=283[N](产品目录值） F2>F1，因此成立 构造改善和设计要点 止推轴承与径向轴承的固定座一体化