本设计内容为机器人腕关节机械模型，主要对关节型机器人的操作臂进行系统的设计，机器人的末端操作器即手指是可替换夹具，操作臂有四个自由度，可实现在工作空间范围内的物体的转移，操作臂的动力源为舵机，它们分别控制腰部旋转，大臂、小臂、手腕的摆动，以及手爪张合。