机械5

本发明涉及桁架机器人技术领域内一种砂芯搬运的自适应机器人抓手及在线搬运砂芯的方法，本发明的砂芯搬运的自适应机器人抓手，包括设置在桁架机器人上的抓取机构，所述桁架机器人在砂芯生产线上方可沿X轴、Y轴和Z轴运动，所述Z轴下端转动连接所述抓取机构，所述抓取机构包括可相对开合移动两只抓手，其特征在于，每只抓手相对的内侧分别转动连接有夹具板，所述夹具板上集成设有若干不同规格的吊把，所述吊把用于与待抓取的砂芯的吊抓部位配合夹持。本发明中，在夹具板上集成设置的不同规格的吊把，适用于不同规格的单件或小批量生产线的砂芯搬运，不需要频繁更换夹具，实现高效、快速转运，提高桁架机器人的适用性。