木牛流马模型，木牛是主体，流马是其平衡装置，并兼有辅助推进的功能。后杠与前杠相同，这个机构前后是对称的，机架与肋木相连，前后杠的“下杠孔”与独轮上的三个轴（当时称为“脚杠”，俯视为品字形排列）分别相连，而整个流马装置都装在机架的内侧。木牛的右前足着地时，左后足也着地，反之亦然。这和自然界的动物步态一样。而且木牛的蹄部是一个包有皮革（靬）的圆台体，底部直径四寸三分。既起到平衡作用，又在一起一落间起了辅助推进作用。