四指机械爪结构模型，抓取物体时只有两个触点，不牢靠，四爪手抓取物体时有多个触点，抓取牢靠，但现有的四爪机械手的爪指多为径向平动，实现爪指的并拢抓取物体，此类四爪机械手涉及到爪指的径向与轴向双向运动，结构复杂，整个机械手尺寸较大，不利于精细品的抓取操作。欢迎下载。