8辊子麦克纳姆轮结构3D图 麦克纳姆轮外形像一个斜齿轮，轮齿是能够转动的鼓形辊子，辊子的轴线与轮的轴线成α角度。辊子有三个自由度，在绕自身转动的同时又能绕车轴转动，还能绕辊子与地面接触点的转动。这使得轮体本身也具备了三个自由度：绕轮轴的转动和沿辊子轴线垂线方向的平动及绕辊子与地面接触点的转动。这样，驱动轮在一个方向上具有主动驱动能力的同时，另外一个方向也具有自由移动（被动移动）的运动特性。SW2014绘制,包含参数,可编辑修改.转载其他网站,仅供参考、图纸版本：Solidworks2014