机械5

椰子采摘机是一种集爬树和采摘的功能于一体的装置，适用于椰子类似的高空水果采摘，它主要由夹持机构、爬升机构和采摘机构三大部分构成。夹持机构起到固定机器在树干的作用，内侧设有两列滑杆，滑杆是成一定的角度进行安装，有助于减少爬升或转向时所受的阻力。爬升机构设有四个爬升杆，爬升杆的一端都装有电机进行驱动，另一端装有电磁铁或铁磁性物质的半圆固紧装置，通过控制电流的大小来控制电磁铁磁性的强弱，从而对铁磁性物质进行吸附夹紧树干后，再通过电机驱动爬升杆进行爬升，这改变传统爬树机器人的爬树方式；另外，考虑到树干的直径大小不一，在半圆固紧装置内侧设置带有传感器的压板，可进一步紧固树干，防止打滑；半圆紧固装置的外侧设有滑行导轨，可实现转向问题。采摘机构设有机械臂，机械臂的一端设有转向机构，可调整机械臂的角度；而机械臂的另一端设有液压剪，考虑到有的椰树高达十余米，液压剪的保护架上设有摄像头，便于地面操控人员进行观察和控制。