变径管道机器人，模型为sw设计，带参数，模型为装配文件。管道机器人的组成及工作原理：机器人主要传动为齿轮连杆传动，依靠连杆使履带紧贴管壁，然后驱动履带向前爬行，使此管道机器人具有较大的牵引力和移动速度。。