机械5

四自由度搬运机械手的设计与运动仿真，在机械制造业中，机械手已被广泛应用，改善了工人的劳动环境，显着地加快了生产节奏，提高了劳动生产率，工业生产的机械化和自动化程度得到了提高。本文先对机械手的国内外研究现状以及搬运机械手的应用背景和需求分析进行分析，对本课题任务进行了四自由度搬运机械手的总体方案设计。首先，确定了搬运机械手的自由度为四自由度；其次，本文设计了四自由度搬运机械手的夹持式手部结构、手臂结构、机身、机座、驱动系统等部分，实现了四自由度搬运机械手的水平回转，轴向移动，竖直升降，手部的旋转四个自由度及手爪的开合。本文通过针对四自由度搬运机械手的整体设计，设计出了一种具有模块化、高可靠性物料的搬运机械手，对其他经济型搬运机械手的设计也有一定的借鉴作用。