一款用于汽车组装的行走机械臂，该设计融合了AGV行走元素在里面，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。图纸格式为XT，欢迎下载学习。