机械5

随着数字控制技术和先进控制算法在AGV中的应用,AGV正朝着高精度,集成化,智能化和网络化方向发展,对AGV运动系统的性能要求更高了.为了实现AGV的高速,高精度的控制以及轨迹的跟踪,必须依赖先进的控制技术,控制系统和硬件系统.根据AGV控制系统的要求,本文选定了嵌入式系统微处理器AVR来设计控制系统.本文查阅了大量的国内外相关研究资料,讨论了AGV控制系统的硬件实现方案,用基于嵌入式的实时系统进行了软件的设计和仿真,并对电机采用了PWM速度控制和模煳PID控制技