XFR-1消防预警机器人由行进机构、主体和手部三大部分构成，由于采用麦克纳姆轮作和升降机构可以全位移行进并具有一定的越障功能，通过摄像头和各类传感器可以感知火情，使用消防弹、干式灭火器等方式进行灭火，也可以通过手部结构进行一定的简单操作。模型为SolidWorks2018