立体仓库模块，通过直角坐标堆垛机及其机械手夹持工件。利用PLC、限位开关等实现工件的分类储存。该单元主要由一个直角坐标机器人式堆垛机和仓库货架构成，直角坐标机器人由滚珠丝杆螺母直线运动单元构成，由步进电机驱动实现精确定位。运动过程： 1、机械手处于复位位置，处于安全位置； 2、水平轴调整水平位置；垂直运动轴调整垂直位置； 4、水平旋转轴控制气爪90度顺时针旋转； 5、纵横运动轴调整机械气爪位置至传送带上的工件位置； 6、机械气爪夹紧工件并夹持工件运动； 7、垂直运动轴旋转工件被提起； 8、水平轴与竖直轴及摆动气缸运动调整机械气爪位置于空余仓库位置； 9、机械气爪松开夹具并先水平退出； 10、退至安全位置、复位； 12、机械手水平轴调整水平位置。文件包含3D建模原件，动画仿真视频，工程图加工图纸，电气控制原理图和IO口编码等齐全文件。