可横移全向麦克纳姆轮所述支架带有弹簧和竖直导向，轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直，可以实现前后移动和左右平移。