在抓取不规则物体或者有锥度的物体时，采用同步抓取机构可以防止被抓物体侧倾或者抓取的不牢靠。为了防止抓取力太太，抓手部分加了弹簧来调节压紧力。对于转动零件做了密封防护处理。该结构动作灵活平稳，零件齐全。本文件采用solidworks2016绘制。