本应用是利用史陶比尔TX60-HB实现自动化称量肥料的工作站。在有些应用中我们需要处理颗粒状的固体，需要将其分成一份10克并且装在带有盖子的瓶子中去，为了减少人工称量的工足量以及出错几率，特设计机器人配合工业精密电子称分装颗粒肥料。 人工将瓶子摆放在料盘中，机器人用抓手1抓取瓶子到瓶盖拧紧机构松下瓶盖，然后机器人将瓶子放在精密电子秤上。机器人从精密电子称2上的肥料盒中取出肥料，并且利用电子称2的取之前后数据只差计算出机器人本次取出的肥料的质量k，并且放入精密电子称1的瓶子中，精密电子称1的度数与k对比，判断实际放入瓶子中的质量是多少，并且判断距离10克还有多少，决定下次机器人取肥料的克数，如此反复最终得到每瓶10克。最后机器人将瓶子送到拧紧机构出拧上盖子，并且放置在另外一侧的料盒中。 附件所提及的模型为工业串联多关节机器人的三维模型，solidworks版本为2016版本。每根轴的位置和活动范围均按照厂商提供的参数设定完成。机器人末端法兰中心所能到达的位置就是机器人的理论可达域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打开附件的总装文件，用鼠标拖动机器人的任意部分（除了底座外）机器人均可以在各轴的运动范围内运动，可以用来直观的展示机器人的工作范围。 一、如何装配和自定义该三维模型 如果顶级装配文件为A.asm，那么该机器人附件为A.asm下的子装配体B.asm。如果机器人末端装有夹具，夹具内部无活动部件，那么直接将夹具安装在末端法兰即可。如果夹具有活动部件且要求展示活动部件的话，那么将夹具根据部件活动的范围和大小定义为若干部分依次安装到B.asm中即可。 二、如何在装配体中自由拖动该机器人模型 按照以上规则组装好顶级装配体A.asm，打开装配体，在特征树中右键点击属性，打开属性选项卡后在右下角点选“求解为柔性”，那么在A.asm中就可以自由移动机器人的关节和夹具，方便展示机器人的可达域和不同视角的细节。由于“求解为柔性”功能占用内存和计算资源比较大，在不用的时候关闭“求解为柔性”功能。 三、模型的主要参数简介 模型主要包括机器人轴的长度、轴的安装方式、轴的运动角度大小三大部分。轴的长度和外观由机器人公司设计和确定。轴的安装方式和运动角度大小，根据机器人公司提供的参数（当前最新）来定义和约束。 Ps1：模型使用注意，当机器人各轴运动到极限位置的时候，用鼠标强行向极限位置方向拖动，模型可能直接跳过限制运动区域，直接到达非限制区域。尤其是J1轴，限制区域比较小，或者可以±180度以上旋转的时候，J1轴可以圆周不停地旋转，使用的时候请注意小幅拖动各轴，到达限定位置会感觉到停顿一下，如果继续拖动，将会运动到限制活动区域。其他各轴也可能出现类似的情况，这个是软件的bug或者没有定义，类似机器人的奇异点。 PS2：附件中提供有标准格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三维软件的朋友，打开stp后根据附件中的参数，自己设定模型。 PS3：模型的零件prt文件以及参数来自于机器人公司的公开资料，本模型仅用来学习和作为演示用，如果用于工业设计或者现场生产，请联系机器人供应商仔细核对模型的尺寸和参数。