1.焊接节拍计算（以每种最大工件为例） 生产节拍：边护栏焊接（以客户提供的图纸及照片产品为例） 项目所需时间(秒) 单个工位工件焊缝总长度1100mm 焊缝条数28 两工位交替切换时间5秒 工位翻转时间5秒 机器人焊接时间（10mm/s） 1100/10≈110秒 收弧起弧时间（1.5S） 1.5*28=42秒 机器人辅助移动时间（每两点按2S） 10*2=20秒 机器人焊枪姿势回位(5s/次) 4*5=20秒 装卸工件等待时间30秒 单机器人焊接一个变位机节拍5+5+110+42+20+20+30x2=262秒 实际焊接效率(按85%) 262/85%