五指灵巧手机器人仿生手掌：具有仿人型的外观和功能，由4个模块化的多关节手指和一个具有主动对掌功能的拇指组成。五个手指均具有仿人型的运动轨迹，得益于拇指的对掌性，五指灵巧手可以复现多种人手的抓取类型。