机器人关节和手腕结构图；轮A、B分别通过链传动或同步带传动与两个驱动马达相连，形成差动机构。当A、B同速反向旋转时，末端执行器绕Roll轴转动；当A、B同速同向旋转时，末端执行器绕Pitch轴转动。