欠驱动机械爪（含装配体和cad图纸），对于一个四杆机构,有一个边作为输入,其余的边都不固定时,便是欠驱动的，如果这样的多个四边形机构进行叠加,则形成多关节欠驱动手指机构。手指具有出力大、负载能力强、柔顺性好,对任意形状的物体都能抓取,扩大了抓取范围,在保持多个自由度的前提下,可以将驱动元件数量减少到最少,简化了驱动和控制结构。